図85　コースデザイン。(A)クロソイドカーブ（曲率軽減カーブ）−安定カーブ、(B)クロソイドカーブ−サークルカーブ−クロソイドカーブ、(C)2度のレーン変更コース、(D)直進−レーン変更−直進−レーン変更−直進のコース(Okafuji et al.2018)。